先祖供養はいつ行えばよいのでしょうか。

特に決まりはありません。

ですが、今自分が在るのはご先祖様があってのことです。
お盆、お正月、春と秋の彼岸の年4回はご先祖様に感謝の意も込めてお参りされるのが良いと思います。

また、特定の故人様のご供養は毎月の命日や祥月命日、一周忌や三回忌など区切りの年にお参りください。